在 SIMOTION D 中，SIMOTION 的功能直接集成于 SINAMICS S120 驱动系统的闭环控制模块中。因此，整个系统（包括开环控制和驱动）都极其紧凑且响应快速。

SIMOTION D 提供两种型号：

SIMOTION D410-2 单轴系统，也可选配多轴（模块型）

SIMOTION D4x5-2 多轴系统，四种性能型号多提供 128 轴（书本型）

这种性能细分确保大程度的可扩展性和灵活性。应用领域从单轴机器到高性能的多轴机器。为了实现可视化和操作，SIMATIC HMI 设备可通过 PROFIBUS、以太网或　PROFINET 进行连接，具体取决于SIMOTION D 的型号。通过 PROFINET 或 PROFIBUS 来连接分布式 I/O。

功能块单元有以下模式：

未知进程PID控制器的联机初始化，通过设定值步长初始化

未知进程PID控制器的调整，具有相当小设定值步长的后续优化

正设定值步长情况下，PID控制器的结构转换。避免温度轨迹加热进程中的超调现象

控制器手动控制的手动模式

输入压力（pe）通过密封膜片（3）和填充液（4）转移到绝压传感器（5）上，同时使测量膜片发生形变。测量膜片上的 4 个压阻电桥臂电阻阻值随之变化。电阻的这种变化产生一个正比于输入压力的桥式线路输出电压。

不同型号的变送器有相应的不同的参数设置和检测方法。

使用输入键设置参数（本地操作）

使用输入按钮，无需任何附加设备，您便可以轻松地设置重要的参数。

采用 HART 的参数设置

采用 HART 的参数设置是通过 HART 手操器或 PC 进行的。

SIMOTION C 是一款采用 SIMATIC S7-300 设计的运动控制器。

其提供两种型号，接口不同，但运动控制功能或性能都相同。除了已经集成的 I/O 外，两种控制器还可通过 SIMATIC S7-300 系列的 I/O 模块加以扩展。

SIMOTION C240 是采用模拟量设定值接口和步进驱动器的应用的理想解决方案。它具有四个内置驱动器和编码器接口，非常适合机器改装项目。

SIMOTION C240 PN 可用于基于 PROFINET 的机器自动化项目。这种控制器具有三个 PROFINET 端口，除支持 TCP/IP 和 RT 通信外，还支持具有 IRT 功能的 PROFINET。它能够操作采用 PROFIdrive 行规的 PROFINET 驱动器以及 PROFINET I/O（如高速 SIMATIC ET 200SP）。

两种型号都另外配备两个 PROFIBUS 接口，通过这两个接口可以连接支持 PROFIdrive 行规和标准 I/O 的驱动。除此以外，两个控制器还具有工业以太网接口，从而提供更多的通信选项。

STARTER 调试工具是一款针对全集成自动化领域新手用户的基本软件，用于在该环境中在线和离线设置 SINAMICS 和 MICROMASTER 4 变频器的参数。通过集成 STARTER，使用 SIMATIC Manager 软件，可处理自动化系统和变频器。STARTER 是用于对完整项目的常用数据进行归档、并将路由和 SIMATIC 远程服务的使用延伸至变频器的起点。STARTER 提供了用于运动控制功能的组态工具（从站间的通信，通过 ROFIBUS DP 实现等距离和等时同步操作），可确保将带有 PROFINET IO 接口的变频器简便集成到 SIMATIC 环境中。

Drive ES PCS 7 将带 PROFIBUS DP 接口的变频器连接到 SIMATIC PCS 7 过程控制系统，需要首先安装 SIMATIC PCS 7 V6.1 和更高版本。Drive ES PCS 7 为操作员站提供了块库，其中包括用于变频器的函数块和用于操作员站的相应面板，以便能通过 PCS 7 过程控制系统来操作变频器。从 V6.1 起，还可在 PCS 7 维护站中显示变频器。

在 Drive ES PCS 7 V8.0 及更高，提供了两个版本的库：APL（过程库）型和以前的所谓经典型。

2）检测、故障诊断和显示等程序。这些程序相对独立，一般在程序设计基本完成时再添加。

3）保护和连锁程序。保护和连锁是程序中不可缺少的部分，必须认真加以考虑。它可以避免由于非法操作而引起的控制逻辑混乱，。

2. 程序模拟调试

程序模拟调试的基本思想是，以方便的形式模拟产生现场实际状态，为程序的运行创造必要的环境条件。根据产生现场信号的方式不同，模拟调试有硬件模拟法和软件模拟法两种形式。

1）硬件模拟法是使用一些硬件设备（如用另一台PLC或一些输入器件等）模拟产生现场的信号，并将这些信号以硬接线的方式连到PLC系统的输入端，其时效性较强。

2）软件模拟法是在PLC中另外编写一套模拟程序，模拟提供现场信号，其简单易行，但时效性不易保证。模拟调试过程中，可采用分段调试的方法，并利用编程器的监控功能。

（六）硬件实施

硬件实施方面主要是进行控制柜（台）等硬件的设计及现场施工。主要内容有：

1) 设计控制柜和操作台等部分的电器布置图及安装接线图。

2)设计系统各部分之间的电气互连图。

3)根据施工图纸进行现场接线，并进行详细检查。

由于程序设计与硬件实施可同时进行，因此PLC控制系统的设计周期可大大缩短。 

    （七）联机调试

 联机调试是将通过模拟调试的程序进一步进行在线统调。联机调试过程应循序渐进，从PLC只连接输入设备、再连接输出设备、再接上实际负载等逐步进行调试。如不符合要求，则对硬件和程序作调整。通常只需修改部份程序即可。

全部调试完毕后，交付试运行。经过一段时间运行，如果工作正常、程序不需要修改，应将程序固化到EPROM中，以防程序丢失。

（八）整理和编写技术文件

技术文件包括设计说明书、硬件原理图、安装接线图、电气元件明细表、PLC程序以及使用说明书等。